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軸控狀態機制Axis.nAxisState,standstill可以跳轉任意狀態

AM600 Julius_wen 741℃ 0評論

天津11选5开奖结果查询结果 www.mwexpn.com.cn AM600 符合PLCopen 規范,在運動控制系統中,將軸的運行狀態分成若干個邏輯狀態,而每個邏輯狀態直接的轉移,需要特定的條件、或指定的MC 運控指令。這樣劃分處理的好處是便于軸按運動模式分類控制,軸在一個時候只能處于一種邏輯狀態,而邏輯狀態的轉移需要按規則進行,不會因不同MC 的誤觸發而帶來運行的混亂。

軸數據結構變量(Axis.nAxisState) 來指示軸的當前運行狀態,該變量 Axis.nAxisState 為枚舉型變量,共有如下8 種可能狀態:

0:Power_off(Disabled):軸未上電使能,或未使能,需執行MC_Power 指令
1:Errorstop;——————- 先執行MC_Reset/MC_Power 指令
2:Stopping;——————– 等待?;僮魍瓿?br /> 3:Standstill;——————- 軸已停止運行,脫離同步
4:Discrete_Motion;——— 軸處于離散運行狀態
5:Continuous_Motion;—– 軸處于連續運行中
6:Synchronized_Motion;— 軸處于同步運行中
7:Homing;———————- 軸處于回零運行中,等待歸零操作執行完成

軸狀態轉移圖如下,從一個狀態轉移到另一個狀態,需要運行對應的條件,如運行MC 指令,或外部出現了故障,用戶無法對其狀態進行強制,編程時一定要按照邏輯要求,運行相關的指令:

圖中的MC 功能塊可以使軸狀態轉移到指定的狀態,由圖中可以看到:
◆◆ 在軸停止狀態(Standstill,即 Axis.nAxisState=3)可以轉移到各種運行狀態;
◆◆ 可以由多種狀態轉移到停止狀態(Standstill,即 Axis.nAxisState=3),,
◆◆ 若伺服軸出現告警(Errorstop,即 Axis.nAxisState=1),就必需先運行 MC_Reset 指令、MC_Power 指令使軸進入Standstill 狀態,才能讓軸再次運行;
◆◆ 若不按上述轉移圖方式使用 MC 指令命令軸運動,就不會使軸響應,反而得到 MC 功能塊的錯誤告警信息;

用戶程序中,有時需要根據軸的狀態,啟動后續的控制邏輯,此時依據Axis.nAxisState 的判斷,相比于對MC 功能塊的done 信號判斷,更為準確可靠。熟悉上述軸狀態圖的轉移條件,并在編程時,注意MC 指令的使用邏輯和順序,才能編寫出穩定可靠的應用程序。

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